配網(wǎng)巡檢機(jī)器人
電能的遠(yuǎn)距離傳輸必須依靠高壓輸電線(xiàn)路。
由于輸電線(xiàn)路分布點(diǎn)多面廣，所處地形復(fù)雜，自然環(huán)境惡劣，電力線(xiàn)及桿塔附件長(zhǎng)期暴露在野外，因受到持續(xù)的機(jī)械張力、電氣閃絡(luò)、材料老化的影響而產(chǎn)生斷股、磨損、腐蝕等損傷，必須及時(shí)修復(fù)或更換。所以，必須對(duì)輸電線(xiàn)路進(jìn)行定期巡視檢查，及時(shí)掌握和了解輸電線(xiàn)路的運(yùn)行情況、線(xiàn)路周?chē)h(huán)境和線(xiàn)路保護(hù)區(qū)的變化情況，以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)和消除隱患，預(yù)防事故的發(fā)生，確保供電安全。傳統(tǒng)的人工巡檢方法不僅工作量大而且條件艱苦，特別是對(duì)山區(qū)和跨越大江大河的輸電
線(xiàn)路的巡檢，
存在很大的困難，甚至有一些巡檢項(xiàng)目靠常規(guī)方法難以完成，因此目前急需一種全
新的巡檢設(shè)備能夠彌補(bǔ)傳統(tǒng)巡檢工作的不足。
1前景展望
在機(jī)器人研究領(lǐng)域中，電力機(jī)器人屬于典型的特種機(jī)器人，其研究應(yīng)用范圍越來(lái)越廣，在國(guó)際上形成了獨(dú)特的電力機(jī)器人應(yīng)用研究領(lǐng)域，特
別是機(jī)器人技術(shù)在架空輸電線(xiàn)路巡檢、
異物清除等方面的應(yīng)用研究（即架空輸電線(xiàn)路機(jī)器人）更是電力機(jī)器人研究領(lǐng)域中的熱點(diǎn)。架空輸電線(xiàn)
路機(jī)器人是以移動(dòng)機(jī)器人為載體，
攜帶檢測(cè)儀器或作業(yè)工具，沿架空輸電線(xiàn)路的地線(xiàn)或?qū)Ь€(xiàn)運(yùn)
動(dòng)，對(duì)線(xiàn)路進(jìn)行檢測(cè)、維護(hù)等作業(yè)。目前，輸電線(xiàn)路的日常巡視工作主要依靠人工巡線(xiàn)，少部分地區(qū)具有直升機(jī)航巡能力，但由于成本過(guò)高、技術(shù)難度高等原因只能在小范圍內(nèi)應(yīng)用；桿塔上安裝監(jiān)控點(diǎn)的方法僅能對(duì)某些關(guān)鍵區(qū)段進(jìn)行監(jiān)視，不具備靈活性，依然不能滿(mǎn)足日常巡視要求。特殊巡視和故障巡視也是一項(xiàng)十分重要的工作，對(duì)指導(dǎo)日常運(yùn)行維護(hù)工作，避免再次發(fā)生類(lèi)似故障具有不可或缺的意義。但日常運(yùn)行維護(hù)中，有些故障點(diǎn)在地面巡視和登塔檢
查過(guò)程中是很難發(fā)現(xiàn)的。例如，
2012年張家口供電公司某110kV輸電線(xiàn)路因?qū)Ь€(xiàn)附冰發(fā)生了相
間短路跳閘故障，因放電點(diǎn)處于兩山之間的弧垂最低點(diǎn)，望遠(yuǎn)鏡等常規(guī)設(shè)備無(wú)法查看導(dǎo)線(xiàn)損傷情況，為運(yùn)行維護(hù)工作帶來(lái)了不便。
導(dǎo)線(xiàn)越障行走機(jī)器人上所攜帶的高清攝像頭能夠?qū)U塔、走廊、絕緣子、金具、導(dǎo)地線(xiàn)等進(jìn)行近距離的檢查，而且能夠準(zhǔn)確查找導(dǎo)線(xiàn)上的故障點(diǎn)，便于對(duì)故障進(jìn)行分析。同時(shí)，機(jī)器人可以
加裝前端擴(kuò)展工具，
進(jìn)行類(lèi)似除冰、除異物等簡(jiǎn)單的維護(hù)工作，
將威脅線(xiàn)路運(yùn)行安全的隱患徹底去除。因此，利用機(jī)器人帶電巡檢和維護(hù)高壓輸電線(xiàn)路，不但可以減輕工人千里巡線(xiàn)和帶電作業(yè)的勞動(dòng)強(qiáng)度，而且對(duì)提高電網(wǎng)自動(dòng)化作業(yè)水平、保障電網(wǎng)安全運(yùn)行具有重要意義。
易達(dá)圖靈的“基于人工智能的變電站機(jī)器人”就是“科創(chuàng)聯(lián)盟”計(jì)劃的第一個(gè)成功示范：通過(guò)使用大量的深度學(xué)習(xí)等相關(guān)智能技術(shù)，易達(dá)圖靈機(jī)器人已經(jīng)具備在特定工業(yè)環(huán)境下實(shí)現(xiàn)空間感知、自主行走和工業(yè)場(chǎng)景理解，并成功在實(shí)際的工業(yè)環(huán)境中得到應(yīng)用。2017年8月12號(hào)，易達(dá)圖靈“基于人工智能的變電站機(jī)器人”通過(guò)國(guó)家電網(wǎng)公司院士級(jí)技術(shù)鑒定會(huì)，技術(shù)達(dá)國(guó)際領(lǐng)先水平，建議成果盡快標(biāo)準(zhǔn)化并行業(yè)推廣。
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